Aunque está claro que el béisbol moderno se desarrolló en Norteamérica, el origen exacto del juego es difícil de determinar. La mayoría de los estudiosos creen que el béisbol evolucionó desde una variedad de juegos similares.

Una leyenda popular reclama que Abner Doubleday, que llegó a ser oficial de la Unión en la Guerra Civil de Estados Unidos (1861-1865), inventó el béisbol en Cooperstown (Nueva York) en 1839. Aunque no existe mucho apoyo para esta historia, el Salón de la Fama y Museo Nacional de Béisbol se encuentra ubicado en esa ciudad.

Desde los comienzos de la civilización, el hombre practicó juegos para distraerse o divertirse, o para celebrar ceremonias (muchas veces religiosas). Y entre estas primeros juegos, se utilizaron entre otros, los juegos con un palo y una bola. Estos juegos que aparecen en pueblos antiguos como Egipto, Grecia, Persia, se fueron practicando en mayor medida en la Europa de la edad media, y se fueron dando distintas versiones de estos juegos.

A comienzos de 1800, varios juegos de stick y bola se hicieron populares en Norteamérica, la mayoría originarios de Inglaterra.

Mucha gente en ciudades del noroeste como Boston, Nueva York y Filadelfia jugaron al criquet. No obstante, un juego inglés llamado rounders, que se jugaba normalmente en zonas rurales y comunidades urbanas por todo Norteamérica, se parecía más al béisbol moderno, pues guarda similitudes con este deporte moderno.

En el rounders un bateador golpeaba una bola y corría alrededor de unas bases y sólo era eliminado atrapando la bola en el aire o en algunos casos después de un bote. El rounders también establecía la práctica del plugging, donde los fildeadores eliminaban a los corredores arrojándoles la bola mientras corrían entre las bases. Las reglas del rounders variaban ampliamente de lugar en lugar y la gente usaba varios nombres para describirlo, como town ball, one o'cat y finalmente béisbol.

En 1842, en la ciudad de Nueva York se funda el primer club de béisbol, organizado por el joven Alexander Cartwright, y al que Knickerbocker Base Ball Club. Los Knickerbockers redactaron veinte reglas, publicadas en 1845, que que constituyeron el fundamente del Reglamento del béisbol moderno.

Existen evidencias de que se han practicado juegos con un palo y una bola desde los primeros días de la civilización. Culturas antiguas en Persia, Egipto y Grecia practicaron juegos con stick y bola para divertirse y como parte de ciertas ceremonias. Juegos de este tipo se extendieron durante la edad media por toda Europa y se hicieron populares en formas variadas. Los europeos introdujeron juegos de stick y bola en las colonias de América hacia 1600. Sin embargo, fueron considerados como juegos de niños hasta 1700.

El primer club organizado de béisbol fue formado en 1842 por un grupo de jóvenes en la ciudad de Nueva York, encabezado por Alexander Cartwright, que llamó a su club Knickerbocker Base Ball Club. Los Knickerbockers desarrollaron un conjunto de veinte reglas, publicadas por primera vez en 1845, que se convirtieron en la base del béisbol moderno.

El 19 de junio de 1846, los Knickerbockers jugaron lo que está considerado como el primer partido oficial de béisbol moderno al enfrentarse a otro equipo organizado de béisbol llamado New York Club, en lo que es ahora Hoboken (New Jersey) y jugaron un partido completo de acuerdo con las reglas de los Knickerbockers que perdieron 23-1.

El estilo de juego de los Knickerbockers se extendió rápidamente durante la década de 1850, se fundaron clubes de béisbol por toda la ciudad de Nueva York adoptándose nuevas reglas. A finales de esa década, la popularidad del juego se había extendido más allá de la ciudad y empezó a conocerse como New York Game.

El New York Game se popularizó durante la Guerra Civil, cuando los miles de soldados de la Unión, que venían de la ciudad de Nueva York, lo practicaron en los lugares por donde viajaban. Al final de la guerra en 1865, el juego se había convertido en la variedad más popular de béisbol en todo el país. Poco después, el nombre de New York Game desapareció y se llamó simplemente béisbol.

Al crecer la popularidad del béisbol mucha gente comenzó a ver sus potenciales beneficios económicos. Durante la década de 1850 los propietarios de terrenos mantenían regularmente estadios de béisbol para rentabilidad los clubes. Los equipos de béisbol se acostumbraron a recolectar donaciones entre los aficionados para cubrir gastos. El primer estadio de béisbol completamente cerrado, el Union Grounds en Brooklyn (Nueva York) se terminó en 1862. Este tipo de estadio se hizo popular muy pronto, ya que los dueños podían vender comida y bebida a los espectadores sin tener la competencia de los vendedores de la calle.

El primer equipo de béisbol profesional, Cincinnati Red Stockings, empezó a jugar en 1869. Pronto se empezaron a formar clubes de béisbol profesional en ciudades del noroeste y Medio Oeste de Estados Unidos.

En 1876 ocho clubes de béisbol formaron la National League y en 1901 la American League inició su primera temporada; fue fundada por Ban Johnson, presidente de la Western League, una organización de ligas menores de gran éxito que él renombró como American League en 1900.

En 1903 la National League acordó reconocer a la American League y los campeones de cada liga se enfrentaron en las primeras World Series.

Las ligas mayores de béisbol disfrutaron de una gran popularidad a principios de 1900.

La asistencia a los partidos aumentó y las World Series llegaron a ser uno de los eventos anuales deportivos más importantes.

El béisbol se enfrentó con su peor momento después de las World Series de 1919, en las que los Cincinnati Reds batieron a los Chicago White Sox; al año siguiente, siete jugadores del Chicago fueron inhabilitados para este deporte por haber perdido intencionadamente las series a cambio de sobornos de apostadores profesionales. Éste escándalo dañó seriamente la imagen pública del béisbol (ver: Los Medias Negras).

La reputación del béisbol se recuperó bajo el liderazgo de su nuevo comisario, un juez federal llamado Kenesaw Mountain Landis. Otros factores también contribuyeron a renovar la popularidad del béisbol durante la década de 1920: nuevas reglas y el desarrollo de una bola nueva con un centro de corcho más vivo permitieron que aumentara el número de home-runs bateados. Babe Ruth, que fichó por los New York Yankees en 1920 llegó a ser uno de los bateadores más grandes de home-runs de todos los tiempos. Su estilo fue imitado por muchos bateadores y el béisbol produjo unos marcadores más abultados y, para muchos aficionados, se convirtió en un juego más emocionante.

El crecimiento del béisbol continuó durante la década de 1930 cuando se hizo frecuente la retransmisión radiofónica de partidos. El primer partido nocturno de las grandes ligas tuvo lugar también durante esta década, permitiendo a los aficionados asistir después del trabajo. En 1939 se abrió en Cooperstown, Nueva York, el Salón de la Fama y Museo Nacional de Béisbol para exponer la historia y los recuerdos del béisbol y honrar a los mejores jugadores.

Desde mediados de 1880 hasta mediados de 1940 no se permitió incluir en las ligas mayores a jugadores negros. En su lugar, se crearon equipos formados sólo por jugadores negros que formaron ligas, llamadas Negro Leagues (Ligas Negras). Una de las más conocidas fue la Negro National League, que se formó en 1920. Jackie Robinson, uno de los jugadores más importantes de la Negro League, llegó a ser el primer jugador negro en las ligas mayores modernas, cuando se incorporó a los Brooklyn Dodgers en 1947. Robinson llevó a los Dodgers hacia la victoria en el campeonato de la National League y fue proclamado rookie (novato) del año'. A pesar de enfrentarse con sectores intransigentes y fanáticos, su extraordinaria actuación y comportamiento sobre el terreno, ayudaron a superar los perjuicios raciales y pronto otros jugadores negros se incorporaron a las ligas mayores.

Varios equipos de las grandes ligas se trasladaron durante la década de 1950; el primero, el Boston Braves, se trasladó a Milwaukee en 1953. Otros cambios clave ocurrieron en 1958, cuando los Brooklyn Dodgers se marcharon a Los Angeles y los New York Giants se fueron a San Francisco y extendieron el mercado del béisbol por todo Estados Unidos. El béisbol profesional se hizo tan popular que muchas ciudades pidieron permiso para crear nuevos clubes.

Un momento desgraciado para el béisbol llegó en la década de 1990. Los jugadores consideraron que no estaban siendo suficientemente recompensados por los propietarios de los clubes, por lo que iniciaron una huelga en septiembre de 1994 que duró hasta mayo de 1995 provocando que se cancelara la temporada de béisbol por primera vez desde 1904.

El béisbol, que es ahora un deporte olímpico, se juega en muchos países, sobre todo en Latinoamérica, Europa y Japón, donde tiene un gran seguimiento y donde fue introducido por primera vez por un estadounidense, Horace Wilson, en 1872; el juego profesional existe desde hace 50 años, tienen dos ligas, la Central y la Pacific, con un total de 12 equipos. Los equipos americanos a menudo juegan en Japón al finalizar la temporada regular. En la escuela y la universidad es extremadamente popular: cada verano, unas 4.000 escuelas secundarias toman parte en el All Japan Baseball Tournament, que se celebra cerca de la ciudad de Osaka.